春秋時(shí)為越國(guó)地。
戰(zhàn)國(guó)時(shí)屬楚。
秦統(tǒng)一中國(guó)，行郡縣制，于吳越之地置會(huì)稽郡，句章為其屬縣。
其后經(jīng)歷兩漢六朝至隋，上隸之州郡時(shí)有變更，轄區(qū)亦間有伸縮變更，而建置不廢。
縣治曾于晉隆安四年（400）遷至小溪。
唐初武德四年（621年）析句章為鄞、姚兩州，八年（625）廢鄞州置鄮縣，句章為鄮縣轄地，千年古縣至此遂廢。
百余年后，至開(kāi)元二十六年（738）復(fù)置縣，而移治于今年寧波市之慈城鎮(zhèn)。
明永樂(lè)十六年（1418）因失縣印，遂更名慈谿。
1954年在原鎮(zhèn)海、慈谿、余姚3縣之北部設(shè)慈谿縣，縣人民政府遷至滸山。
1956年復(fù)名慈溪。
1979年慈溪縣泗門(mén)區(qū)與余姚縣橫河區(qū)對(duì)調(diào)，形成今縣境。
1988年10月13日撤縣設(shè)市，稱慈溪市。