原稱蟠龍壩。
明洪武二十二年(1389年),為龍州治地。
嘉靖二十五年(1546年),設(shè)龍安府,后即為府城。
萬歷十八年(1590年),設(shè)寧武縣附郭;十九年,改平武縣附郭,又為縣城。
民國二年(1913年),廢府留縣,為平武縣城。
民國二十四年四月(1935年4月),中國工農(nóng)紅軍第四方面軍建平武縣蘇維埃政府和平武縣回族鄉(xiāng)蘇維埃政府。
民國二十五年(1936年),設(shè)第一區(qū)和附城聯(lián)保。
民國二十八年(1940年),設(shè)平安鎮(zhèn)。
民國三十四年(1945年),屬第三指導(dǎo)區(qū)。
1950年10月,平安鎮(zhèn)改鄉(xiāng)。
1952年,更名城關(guān)鄉(xiāng)。
1954年,鄉(xiāng)改鎮(zhèn)。
1981年6月,更名龍安鎮(zhèn)。