北宋時期，屬永壽鄉(xiāng)。
民國元年（1912年），設永壽鎮(zhèn)。
民國九年（1920年），改為壽字保。
民國二十三年（1934年），改為永壽鎮(zhèn)。
民國二十九年（1940年），改永壽鄉(xiāng)。
1954年3月，析永壽鄉(xiāng)集市區(qū)置永壽鎮(zhèn)。
1958年，復興、太平、金花、柳圣、永壽5鎮(zhèn)合并為永壽公社。
1959年，廢大公社，以原鄉(xiāng)改公社，析置永壽公社、永壽鎮(zhèn)。
1977年，永壽、石佛、永壽3公社并入光華公社。
1980年，析置永壽公社。
1984年，公社改鄉(xiāng)。
1985年2月，永壽鄉(xiāng)并入永壽鎮(zhèn)，實行鎮(zhèn)轄村建制。
1992年9月，石伏鄉(xiāng)并入永壽鎮(zhèn)，駐王家場。
2005年5月，羅平鎮(zhèn)并入永壽鎮(zhèn)。