南宋初年，永福鎮(zhèn)境域?qū)亳R湖路敘州。
元朝時(shí)期，屬沐川長官司。
明朝末期至清朝初期，屬沐川長官司鳳鳴鄉(xiāng)（今底堡鄉(xiāng)）。
清乾隆四十三年（1704年），設(shè)新沾鄉(xiāng)。
同治七年（1868年），屬屏山縣。
民國初年，分為春和、上大村、新沾3鄉(xiāng)；后春和、上大村合并為紅溪鄉(xiāng)。
民國三十一年（1942年），設(shè)沐川縣，新沾、紅溪合并為紅沾鄉(xiāng)。
1951年4月，分為自由、幸福、楠溪3鄉(xiāng)，屬一區(qū)。
1953年，屬五區(qū)。
1956年1月，3鄉(xiāng)合并為健全鄉(xiāng)，屬一區(qū)。
1958年10月，鄉(xiāng)改公社。
1961年，分為田家壩、健全2公社。
1981年，田家壩公社改名永福公社。
1984年，公社改鄉(xiāng)。
1992年9月，永福、健全2鄉(xiāng)合并為永福鎮(zhèn)。