古代時(shí)期，竹巴龍鄉(xiāng)為渡口。
清朝時(shí)期，屬巴塘土司。
光緒三十四年（1908年），屬西路保正。
民國(guó)三十四年（1945年），屬西區(qū)懷遠(yuǎn)鄉(xiāng)。
民國(guó)三十七年（1948年），屬同化鎮(zhèn)。
1958年6月，設(shè)竹巴龍鄉(xiāng)，由中區(qū)管理。
1960年4月，設(shè)城關(guān)公社，該鄉(xiāng)為其管理區(qū)之一。
1961年8月，撤城關(guān)公社，恢復(fù)該鄉(xiāng)建制。
1969年8月，改竹巴龍鄉(xiāng)革命委員會(huì)。
1973年12月，改竹巴龍公社革命委員會(huì)。
1981年，改竹巴龍公社管理委員會(huì)。
1983年3月，改竹巴龍鄉(xiāng)。