春秋時(shí)屬晉、魏、秦屬上郡，漢置上郡奢延縣。
東晉、十六國(guó)時(shí)為后趙，前秦之地，東晉義熙三年（407），后秦劉勃勃（后改姓赫連氏）占據(jù)上郡，建大夏國(guó)，并筑統(tǒng)萬(wàn)城。
明成化中于今縣西南新城堡設(shè)靖邊營(yíng)，取綏靖邊遠(yuǎn)之意。
清雍正九年（1731）始置靖邊縣，屬榆林府。
乾隆八年（1743）改屬延安府。
同治八年（1869）縣治移至鎮(zhèn)靖堡。
1912年屬榆林道。
1935年鎮(zhèn)靖解放，民國(guó)政府遷往寧條梁鎮(zhèn)，5月份成立了靖邊縣蘇維埃政府（稱(chēng)西靖邊）。
9月份陜北工農(nóng)民主政府在青陽(yáng)岔成立靖邊縣蘇維埃政府（稱(chēng)東靖邊）。
1936年9月在杜元峁建立新城縣（西靖邊）。
1937年三縣合并仍設(shè)靖邊縣。
1941年直屬陜甘寧邊區(qū)。
1942年政府由鎮(zhèn)靖遷至張家畔，將鳳凰、羅澗劃入?yún)瞧鹂h。
1945年寧條梁劃入安邊縣。
解放戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期靖邊縣屬三邊分區(qū)。
1949年7月改屬延安分區(qū)。
1950年屬榆林分區(qū)，1968年屬榆林地區(qū)，2000年7月屬榆林市。
2001年撤中山澗鄉(xiāng)、水路畔鄉(xiāng)合并成立中山澗鎮(zhèn)，撤三岔渠鄉(xiāng)并入東坑鎮(zhèn)，撤新農(nóng)村鄉(xiāng)并入張家畔鎮(zhèn)，撤畔溝鄉(xiāng)并入青陽(yáng)岔鎮(zhèn)，轄9個(gè)鎮(zhèn)、13個(gè)鄉(xiāng)、1個(gè)國(guó)營(yíng)農(nóng)場(chǎng)。
2011年撤五里灣鄉(xiāng)并入周河鎮(zhèn)，撤大路溝鄉(xiāng)、楊米澗鄉(xiāng)，合并成立楊米澗鎮(zhèn)，撤天賜灣鄉(xiāng)、喬溝灣鄉(xiāng)，合并成立天賜灣鎮(zhèn)，撤高家溝鄉(xiāng)并入楊橋畔鎮(zhèn)，撤新城鄉(xiāng)并入王渠則鎮(zhèn)，轄11個(gè)鎮(zhèn)，6個(gè)鄉(xiāng)。