舊名姚家莊。
明時隸屬太平鄉(xiāng)，清雍正十三年（1735年）隸屬輔轄；民國初年屬東陽鎮(zhèn)。
1949年為姚王鄉(xiāng)，屬城黃區(qū)。
1958年隸屬城黃人民公社。
1959年由城黃公社析出建姚王公社。
1963年撤銷姚王公社，將其轄區(qū)劃分為郭橋、王魯、石橋、姚莊、星火等五個小公社。
1969郭橋、王魯、石橋、姚莊、星火5公社與毛莊公社及肖封公社的封東、封西、肖萬、陸莊4生產大隊合并，重建姚王公社。
1981年8月，析出周家里、居莊、嚴河3生產大隊歸新設立的老葉公社管轄。
1983年，撤銷姚王公社，建立姚王鄉(xiāng)。
1993年，撤銷姚王鄉(xiāng)，建立姚王鎮(zhèn)，2000年3月，南殷村、張陳村、錢莊村劃入原泰興鎮(zhèn)，撤銷原十里甸鄉(xiāng)，其大部分村劃歸姚王鎮(zhèn)。
2021年撤銷姚王鎮(zhèn)，設立姚王街道（蘇政復〔2021〕18號）。