民國初年，悅來鎮(zhèn)設(shè)紳董辦事處。
1928年，東三區(qū)行政局設(shè)于該鎮(zhèn)。
1929年，粟寰校成為中共海門縣委活動點(diǎn)。
1931年，建悅來鄉(xiāng)。
1955年10月，全縣第一個(gè)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社悅宏高級農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社成立。
1957年11月，鳳陽、好北鄉(xiāng)合并，建立悅來鄉(xiāng)。
1958年3月，劃入興賢鄉(xiāng)的悅來、合作、友愛、順祥、萬中5個(gè)社。
1958年10月，成立悅來人民公社。
1983年，復(fù)稱悅來鄉(xiāng)。
1986年10月，撤鄉(xiāng)建悅來鎮(zhèn)。
1994年11月，六匡鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。
2000年4月，六匡鎮(zhèn)并入悅來鎮(zhèn)。
2012年12月，蘇政復(fù)〔2012〕103號，撤銷悅來鎮(zhèn)、萬年鎮(zhèn)、三陽鎮(zhèn)，將原三鎮(zhèn)所轄區(qū)域合并，設(shè)立新的悅來鎮(zhèn)。