周代屬楚國(guó)。
公元前11世紀(jì)，周成王封熊繹于楚，居丹陽(yáng)，慈利為其轄地。
赧王三十七年（前278），秦昭王置黔中郡，轄慈利。
武陵源區(qū)域仍屬慈利所轄。
秦始皇二十六年（前221），在黔中郡下置慈姑縣。
漢高祖五年（前202），廢黔中郡設(shè)武陵郡，將慈姑縣分置零陽(yáng)、孱陵、充縣三縣。
武陵源區(qū)域?yàn)槌淇h轄地。
三國(guó)吳景帝永安六年（263），分零陽(yáng)、充縣地設(shè)婁中縣，武陵源區(qū)域分屬充縣和婁中縣管轄。
晉武帝太康元年（280），析婁中縣設(shè)臨澧縣，析零陽(yáng)縣置澧陽(yáng)縣。
北周建德四年（575），廢婁中、臨澧二縣，置北衡州。
隋文帝開(kāi)皇十八年（598），改北衡州為崇州，更零陵縣為慈利縣，與崇義縣同隸崇州。
唐武德二年（619），改澧陽(yáng)郡為澧州，復(fù)置充縣。
宋太祖乾德元年（963），改澧州為澧陽(yáng)軍州，屬荊湖北路。
元世祖至元十二年（1275），升澧陽(yáng)軍州為澧州路。
明洪武二年（1369），降慈利州為大庸縣，不久廢大庸縣，復(fù)名慈利縣，屬澧陽(yáng)府（后復(fù)為州）。
清雍正八年（1730），改土歸流，升澧州為直隸州，慈利縣改隸澧州。
1914年，因永定名與福建省永定縣同名，改名為大庸縣，與慈利同屬武陵道。
1938-1940年，慈利縣屬湖南省第四行政督察區(qū)、大庸屬第八行政督察區(qū)。
1988年5月18日，國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)大庸市升為地級(jí)市，將慈利、桑植兩縣劃歸大庸市管轄。
市另轄兩區(qū)：原大庸改名為永定區(qū)；新設(shè)武陵源區(qū)。