竹溪縣，黃帝、顓頊、帝嚳、唐堯、虞順五帝時(shí)期地域?yàn)槿缱宓奈鞅鳖I(lǐng)地，夏商時(shí)期為庸國(guó)地，周武王伐紂，庸人從焉。
《尚書(shū)·牧誓》：“逖矣，西土之人……庸、蜀、羌、微、盧、彭、濮人。
稱爾戈，比爾干、立爾矛，予其誓”。
西周地域?qū)儆箛?guó)，春秋前期地屬庸國(guó)，春秋后期屬楚，楚滅庸后在庸邑設(shè)上庸縣，今竹溪縣地屬上庸。
《左傳·文公十六年》（前611）：“楚大饑，……庸人率群蠻以叛楚。
麋人率百濮聚于選，將劃楚。
……秦人、巴人從楚師。
群蠻從楚子盟，遂滅庸。”戰(zhàn)國(guó)屬楚之武陵縣。
戰(zhàn)國(guó)末屬秦。
武陵縣《漢書(shū)·地理志》：“漢中郡，秦置，屬益州。
縣十二：……武陵”。
《史記·六國(guó)年表》記載：“秦惠公十三年（前387），蜀取我（秦）南鄭”。
《史記·楚世家》記載：楚肅王四年（前377），蜀伐我（楚），取茲方。
“茲方”指楚之漢中、上庸一帶。
秦屬漢中郡轄之武陵縣。
西漢高祖五年（前202）置武陵縣，屬漢中郡。
東漢末年廢縣，為上庸郡地。
三國(guó)時(shí)屬魏，復(fù)置武陵縣。
南朝齊析置新豐縣，南朝梁再?gòu)U武陵縣，北朝西魏改新豐為上庸。
唐武德元年（618）復(fù)置武陵縣，屬房陵郡。
貞觀十年（636）撤武陵入上庸，仍屬房陵郡。
宋開(kāi)寶元年（968）省上庸入竹山。
明成化十二年（1476），分竹山縣尹店社置竹溪縣，屬鄖陽(yáng)府。
縣以竹溪河命名。
竹溪河因早年河流兩岸多是竹林而得名。
清沿舊制。
1914年屬襄陽(yáng)道，1932年屬第十一行政督察區(qū)，1936年屬第八行政督察區(qū)。
1949年，竹溪縣屬陜西省兩鄖專區(qū)。
1950年3月27日政務(wù)院批準(zhǔn)，竹溪縣劃歸湖北省鄖陽(yáng)專區(qū)。
1952年屬襄陽(yáng)專區(qū)。
1965年7月19日國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)，恢復(fù)鄖陽(yáng)專區(qū)，竹溪縣改屬鄖陽(yáng)專區(qū)。
1970年屬鄖陽(yáng)地區(qū)。
1994年9月29日，《國(guó)務(wù)院關(guān)于同意湖北省鄖陽(yáng)地區(qū)、十堰市合并實(shí)行市領(lǐng)導(dǎo)縣體制的批復(fù)》國(guó)函〔1994〕98號(hào)，撤銷鄖陽(yáng)地區(qū)，與十堰市實(shí)行地、市合并，將原鄖陽(yáng)地區(qū)的竹溪縣劃歸十堰市管轄。
1996年，竹溪縣轄6個(gè)鎮(zhèn)、14個(gè)鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、中峰鎮(zhèn)、蔣家堰鎮(zhèn)、水坪鎮(zhèn)、泉溪鎮(zhèn)、豐溪鎮(zhèn)、龍壩鄉(xiāng)、洛河鄉(xiāng)、豐壩鄉(xiāng)、馬家河鄉(xiāng)、新洲鄉(xiāng)、兵營(yíng)鄉(xiāng)、匯灣鄉(xiāng)、鄂坪鄉(xiāng)、天寶鄉(xiāng)、龍灘鄉(xiāng)、瓦滄鄉(xiāng)、桃源鄉(xiāng)、向壩鄉(xiāng)、雙橋鄉(xiāng)。
縣政府駐城關(guān)鎮(zhèn)。
2000年竹溪縣轄7個(gè)鎮(zhèn)、13個(gè)鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、、蔣家堰鎮(zhèn)、、中峰鎮(zhèn)、水坪鎮(zhèn)、縣河鎮(zhèn)、泉溪鎮(zhèn)、豐溪鎮(zhèn)、龍壩鄉(xiāng)、洛河鄉(xiāng)、，鄂坪鄉(xiāng)、匯灣鄉(xiāng)、龍灘鄉(xiāng)、天寶鄉(xiāng)、兵營(yíng)鄉(xiāng)、新洲鄉(xiāng)、馬家河鄉(xiāng)、瓦滄鄉(xiāng)、桃源鄉(xiāng)、向壩鄉(xiāng)、雙橋鄉(xiāng)。
2004年末，竹溪縣轄城關(guān)、蔣家堰、中峰、水坪、縣河、泉溪、豐溪7個(gè)鎮(zhèn)和龍壩、新洲、兵營(yíng)、鄂坪、匯灣、天寶、桃源、向壩8個(gè)鄉(xiāng)，13個(gè)居委會(huì)（注：此為湖北地名網(wǎng)數(shù)據(jù)；2004年湖北省民政廳公布數(shù)據(jù)是4個(gè)居委會(huì)）、295個(gè)村委會(huì)。
2005年末，竹溪縣轄7個(gè)鎮(zhèn)、8個(gè)鄉(xiāng)。
共有4個(gè)居委會(huì)、293個(gè)村委會(huì)。
2010年，撤銷龍壩鄉(xiāng)，設(shè)立龍壩鎮(zhèn)（鄂民政發(fā)[2010]30號(hào)7月）（十民政發(fā)[2010]97號(hào)）（溪政辦發(fā)[2010]101號(hào)8月）。
2013年，撤銷兵營(yíng)鄉(xiāng)，設(shè)立兵營(yíng)鎮(zhèn)（鄂民政發(fā)[2013]67號(hào)）；撤銷匯灣鄉(xiāng)，設(shè)立匯灣鎮(zhèn)（鄂民政發(fā)[2013]70號(hào)）。
調(diào)整后，全縣轄11個(gè)鎮(zhèn)、4個(gè)鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、蔣家堰鎮(zhèn)、中峰鎮(zhèn)、水坪鎮(zhèn)、縣河鎮(zhèn)、泉溪鎮(zhèn)、豐溪鎮(zhèn)、龍壩鎮(zhèn)、兵營(yíng)鎮(zhèn)、匯灣鎮(zhèn)、新洲鎮(zhèn)、鄂坪鄉(xiāng)、天寶鄉(xiāng)、桃源鄉(xiāng)、向壩鄉(xiāng)。