商周至漢晉為肅慎人及其后裔挹婁人居地。
唐屬河北道黑水都督府。
金屬上京恤品路。
元屬水達達路。
明代永樂十二年（1414）設失兒兀赤衛(wèi)（今小安河與烏蘇里江匯合處北1千米），屬奴兒干都司。
清咸豐九年（1859）增設諾羅河口卡倫（今東安撓力河口），屬寧古塔將軍三姓副都統(tǒng)統(tǒng)轄。
清光緒三十四年（1908）設置密山府，劃歸府轄。
清宣統(tǒng)元年十月（1909年11月），清廷照準，于密山府東北境撓力河之南設置饒河縣，隸屬吉林行省東北路道。
1914年6月，隸屬依蘭道。
1917年將縣署遷至撓力河口（今饒河縣東安鎮(zhèn)）。
1925年又遷至“團山子”，并將“團山子”改為“饒河”。
1929年2月，撤銷道制，改由吉林省直轄。
1930年時為三等縣。
東北淪陷后，初隸吉林省。
1934年12月劃歸三江省管轄。
1938年將七里沁河以西地區(qū)劃歸寶清縣管轄，將撓力河以北地區(qū)劃歸撫遠縣管轄。
1939年6月，將饒河縣劃歸新設之東安省管轄。
1943年10月后，先后隸屬東滿總省和東滿省。
1945年“九三”抗日戰(zhàn)爭勝利后，劃歸合江省管轄。
1947年10月，劃歸牡丹江省管轄。
1948年7月，牡丹江省撒銷后，復歸合江省管轄。
1949年5月，撒銷合江省，改由松江省管轄。
1951年6月，經松江省政府決定，將撫遠縣撓力河以北之東安鎮(zhèn)等地區(qū)，重新劃日饒河縣管轄。
1954年8月，松、黑兩省合并后，隸屬黑龍江省合江專區(qū)。
1960年1月7日，國務院批準，撒銷虎林縣和饒河縣，將虎林、饒河兩縣合并設置虎饒縣，縣人民委員會駐虎林鎮(zhèn)，隸屬牡丹江專區(qū)。
1963年1月，改歸合江專區(qū)管轄。
為了加強邊境地區(qū)的經濟建設和行政管理，根據黑龍江省人民委員會的請示，國務院于1964年6月5日批準，撤銷虎饒縣，恢復虎林縣和饒河縣，以合并于虎饒縣的原饒河縣的行政區(qū)域為饒河縣的行政區(qū)域。
縣人民委員會駐地饒河鎮(zhèn)，仍歸合江專區(qū)管轄。
同年10月10日，虎林、饒河兩縣正式分開。
1969年縣革命委員會遷至石場。
1971年復又遷回饒河鎮(zhèn)。
1985年1月，正式撤銷合江地區(qū)，劃歸佳木斯市領導。
1993年，經國務院批準，饒河縣由佳木斯市劃歸雙鴨山市轄管。
名稱沿用至今。