考古發(fā)掘表明，早在五六千年前，在新石器時代中、晚期，先民們便在這塊土地上生息、繁衍。
春秋戰(zhàn)國時期，這里先后是越國、楚國的屬地。
公元331年，鵬城社區(qū)屬東晉新設(shè)的寶安縣管轄。
610余年前（公元1394年），明朝政府在此設(shè)立守御千戶所城，這里成了我國東南沿海防倭抗盜、抵御侵略的軍事要塞。
清朝鴉片戰(zhàn)爭期間，大鵬所城官兵在協(xié)助查禁鴉片、抗擊英軍過程中發(fā)揮了重要作用。
1839年9月4日，中國近代史上抗擊外侵的第一槍——九龍海戰(zhàn)由此打響并以勝利結(jié)束。
“沿海所城，大鵬為最”。
1949年10月鵬城社區(qū)屬惠陽縣大鵬地區(qū)；1957年12月惠陽撤區(qū)并鄉(xiāng)，分大鵬、葵涌兩鄉(xiāng)，鵬城社區(qū)屬于大鵬鄉(xiāng)。
1958年3月至11月兩鄉(xiāng)合并成大鵬公社劃歸寶安縣。
1983年7月取消公社制，稱大鵬區(qū)。
1986年10月撤區(qū)設(shè)鎮(zhèn)，南澳從大鵬分出。
1993年1月寶安撤縣設(shè)區(qū)，分龍崗寶安兩區(qū)，現(xiàn)屬龍崗區(qū)大鵬街道。
2004年9月，因城市化改制，由原深圳市龍崗區(qū)大鵬鎮(zhèn)鵬城村民委員會改為深圳市龍崗區(qū)大鵬街道鵬城社區(qū)居民委員會，名稱沿用至今。