西漢至三國(guó)魏時(shí)，現(xiàn)永豐鎮(zhèn)境域?qū)傥渫す藐翱h。
西晉至十六國(guó)“五涼”時(shí)期，分屬武興郡晏然縣和武興縣。
北魏至隋初，分屬武威郡林中縣和襄城縣。
唐宋年間，分屬神鳥(niǎo)縣和嘉麟縣。
元時(shí)，屬永昌路西涼州。
明清時(shí)，先后歸涼州衛(wèi)和武威縣。
民國(guó)元年（1912年）后，屬武威縣永昌、豐樂(lè)鄉(xiāng)。
民國(guó)三十八年（1949年）9月后，屬永昌、豐樂(lè)區(qū)。
1952年7月，屬第八區(qū)（豐樂(lè)）、第十七區(qū)（懷安）。
1956年1月，分屬五和、懷安鄉(xiāng)。
1958年10月，屬懷安公社。
1962年，成立永豐公社。
1983年7月，設(shè)永豐鄉(xiāng)。
1986年1月，五和鄉(xiāng)并入永豐鄉(xiāng)。
1991年10月，分設(shè)為永豐、五和鄉(xiāng)。
2002年8月，由永豐鄉(xiāng)改為永豐鎮(zhèn)。