唐代稱永福鄉(xiāng)崇德里；宋代為寧善鄉(xiāng)崇德下里；元代為連江縣二十六都，亭角澳巡檢司；元大德八年（1304年）改為定海，千戶所；明代改為二十七都，沿元制，定海守御千戶所；明洪武二十年(1387年)朱元璋令江夏侯周德興在定海建筑城堡，遂改名為“鎮(zhèn)�！保瑫r(shí)有“會(huì)城重鎮(zhèn)”之稱；明洪武二十一年（1388年）又改稱“定海”，有“以安定海疆”之意；清代仍稱二十七都，游擊署；民國(guó)初期區(qū)劃沿襲清制，受辛亥革命影響，全縣曾劃17個(gè)自治區(qū)，定海屬第十四自治區(qū)（筱定）；1929年定海設(shè)鄉(xiāng)，屬第八區(qū)；1935年，強(qiáng)化保甲制度，初設(shè)九保（其中一保稱水上保），屬筱埕第三區(qū)署，為全區(qū)21個(gè)聯(lián)保之一；1949年8月，連江解放前夕，定海屬筱定鎮(zhèn)，定海一保、二保，各轄15甲，定海一保有定海（城外）、墓亭、長(zhǎng)沙3個(gè)村落；定海二保在定海城內(nèi)。
1949年后，定海屬第六區(qū)；1950年4月，定海為鄉(xiāng)一級(jí)機(jī)構(gòu)，屬筱埕第六區(qū)；1952年6月，定海設(shè)鎮(zhèn)，屬筱埕第八區(qū)。
1955年成立初級(jí)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社；1956年成立海星高級(jí)農(nóng)漁業(yè)生產(chǎn)合作社；1956年11月，定海改鎮(zhèn)為鄉(xiāng)；1958年7月，撤區(qū)成立政社合一的人民公社，定海稱群英（筱埕）人民公社定海第一營(yíng)，后改稱為定海管理區(qū)，又改為定海大隊(duì)，屬筱埕人民公社；1984年6月16日成立定海村民委員會(huì)，屬筱埕鄉(xiāng)，下分13個(gè)村民小組；1992年8月筱埕改為鎮(zhèn)。